Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

6.4 Identifikation an der Versuchsanlage 183
bildung 6.38 zeigt schließlich den Fehlerverlauf während der Identifikation.
Parameter Erwartungswert Startwert Ergebnis
TA,I 3 ms 3.75 ms 3.68 ms
Jges 0.498 kg m 2 0.62 kg m 2 0.496 kg m 2
NL Abb. 6.36 0 Abb. 6.36
Beobachter l1 = 0 l2 = −63
Hammerstein m = 60 mr = 10 r = 52 ¯σ = 2 ζ = 13
Tabelle 6.5: Parameter und Ergebnisse der ” Quasi“-online Identifikation
PSfrag replacements
mit
Umrichterzietkonstante TA [ms]
4.4
4.3
4.2
4.1
4
3.9
3.8
3.7
3.6
0 200 400 600 800 1000
Zeit [s]
Abb. 6.34: Identifikationsverlauf der Umrichterzeitkonstante ˆ TA,I
Abbildung 6.34 zeigt den Identifikationsverlauf der Umrichterzeitkonstante ˆ TA,I. Der
identifizierte Wert von ˆ TA,I = 3.68 ms stimmt sehr gut mit den Erfahrungswerten
überein.
PSfrag replacements
mit
Trägheitsmoment J[kg m 2 ]
0.7
0.65
0.6
0.55
0.5
0.45
0 200 400 600 800 1000
Zeit [s]
Abb. 6.35: Identifikationsverlauf des Trägheitsmomentes ˆ Jges
Das Massenträgheitsmoment wird wiederum sehr gut identifiziert ( ˆ Jges = 0.496 kg m 2 ).