Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...
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Inhaltsverzeichnis V<br />
5.6.1 PID-Regler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142<br />
5.6.2 Nichtlinearer Zustandsregler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143<br />
5.6.3 Regelergebnisse ohne Einfluss des Luftmassenstromes . . . . . . . . . 145<br />
5.6.4 Regelergebnisse unter Einfluss des Luftmassenstromes . . . . . . . . . 148<br />
5.7 Kurzzusammenfassung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152<br />
6 <strong>Identifikation</strong> von dynamischen Nichtlinearitäten 155<br />
6.1 Motivation zur Einführung von dynamischen Nichtlinearitäten . . . . 156<br />
6.2 Hammerstein-Modell und statische Neuronale Netze . . . . . . . . . . 156<br />
6.2.1 Vergleich zwischen Polynom- und Neuronalem Netz-Ansatz . . . . . . 159<br />
6.3 Das Hammerstein-Modell im rekurrenten Netz . . . . . . . . . . . . . 162<br />
6.3.1 Anwendungsbeispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165<br />
6.3.2 <strong>Identifikation</strong> <strong>mit</strong> Hammerstein-Ansatz . . . . . . . . . . . . . . . . . 167<br />
6.3.3 <strong>Identifikation</strong> der dynamischen Nichtlinearität als statische Nichtlinearität<br />
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170<br />
6.3.4 <strong>Identifikation</strong> der dynamischen Nichtlinearität <strong>mit</strong> rekurrentem Netz 172<br />
6.4 <strong>Identifikation</strong> an der Versuchsanlage . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178<br />
6.4.1 Online-<strong>Identifikation</strong> . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179<br />
6.4.2<br />
” Quasi“-online <strong>Identifikation</strong> . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182<br />
6.5 Kurzzusammenfassung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186<br />
7 Zusammenfassung und Ausblick 187<br />
A Formelzeichen 191<br />
B Beispiel Anwendung 196<br />
C Daten des Prüfstandes: Zwei-Massen-System 201<br />
C.1 Anlagedaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201<br />
C.2 Massenträgheitsmomente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201<br />
C.3 Messtechnische Bestimmung der Reibungskennlinien . . . . . . . . . 202<br />
C.4 Messtechnische Bestimmung der Federsteifigkeit . . . . . . . . . . . . 204<br />
C.5 Messtechnische Bestimmung der Loseweite . . . . . . . . . . . . . . . 206<br />
D Simulative <strong>Identifikation</strong> des losefreien Zwei-Massen-Systems 207<br />
E Berechnungen für die <strong>Identifikation</strong> des Zwei-Massen-<br />
Systems 211<br />
E.1 Partielle Ableitungen des Umrichtermodells . . . . . . . . . . . . . . 211
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