Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

182 6 Identifikation von dynamischen Nichtlinearitäten
PSfrag replacements
mit
PSfrag replacements
Ausgangsfehler e [ rad/s]
0.6
0.4
0.2
0
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
0 200 400 600 800 1000 1200
Zeit [s]
Abb. 6.32: Ausgangsfehlerverlauf e während der Identifikation
mit
Winkelgeschwindigkeit Ω [ rad/s]
5
0
−5
1139
Zeit [s]
Abb. 6.33: Vergleich der Winkelgeschwindigkeiten Ω und ˆ Ω während der Verifikation
Der Vergleich von geschätzter und gemessener Winkelgeschwindigkeit in Abbildung
6.33 zeigt ebenfalls das gute Folgeverhalten nach Abschluss der Identifikation.
6.4.2 ” Quasi“-online Identifikation
Um die Identifikation an der Anlage mit einer Abtastzeit von h = 1 ms durchführen
zu können, wird an der Anlage ein Datensatz aufgenommen. Mit Hilfe dieses Datensatzes
wird am Rechner die Identifikation ” quasi“-online durchgeführt.
Da bei der ” Quasi“-online Identifikation keine Echtzeitanforderungen auftreten, kann
hier die Zahl der verwendeten Basisfunktionen und die Anzahl der Stützstellen des
GRNN erhöht werden. Mit der Abtastzeit von h = 1 ms wird nun das Shannonsche
Abtasttheorem aus Gleichung (6.15) eingehalten.
Parameter und Ergebnisse der Identifikation sind in Tabelle 6.5 zusammengefasst.
In den Abbildungen 6.34 bis 6.36 sind die Zeitverläufe während der Identifikation
und die identifizierte statische Nichtlinearität dargestellt. In Abbildung 6.37 ist ein
Vergleich der identifizierten und der vorgegebenen Impulsantwort abgebildet. Ab-
ˆΩ
Ω