Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

176 6 Identifikation von dynamischen Nichtlinearitäten
Somit ergibt sich für das rekurrente Netz der Parametervektor ˆw zu
ˆw = ˆ Ψ1
ˆΨ2
ˆΨ3
ˆΘ NL
Entsprechend vereinfacht sich das rekurrente Netz (Siehe Anhang F.3).
Die für diese Identifikation relevanten Parameter und Ergebnisse sind in Tabelle 6.3
zusammengefasst. In den Abbildungen 6.22 bis 6.25 sind die Zeitverläufe während
der Identifikation und die identifizierte statische Nichtlinearität dargestellt. Abbildung
6.26 zeigt schließlich den Fehlerverlauf während der Identifikation.
Parameter Strecke Startwert Ergebnis η
TA,I 3 ms 3.6 ms 3.0163 ms 10
Jges 0.496 kg m 2 0.595 kg m 2 0.494 kg m 2 0.001
T 10 ms 12.5 ms 12.227 ms 50
NL Abb. 6.25 0 Abb. 6.25 10
Beobachter l1 = 0 l2 = −63 l3 = 0 l4 = 0
Tabelle 6.3: Parameter und Ergebnisse der simulativen Identifikation des Ein-
Massen-Systems mit einem rekurrentem Netz mit nicht genau bekannter
Struktur von F (s)
PSfrag replacements
mit
Umrichterzeitkonstante TA [ms]
3.8
3.6
3.4
3.2
3
0 200 400 600 800 1000 1200
Zeit [s]
T
ˆTA,I
TA,I
Abb. 6.22: Identifikationsverlauf der Umrichterzeitkonstante ˆ TA,I
Wie Tabelle 6.3 und den Abbildungen 6.22 bis 6.24 zu entnehmen ist, wird keiner
der linearen Parameter korrekt identifziert. Lediglich das Identifikationsergebnis der
statischen Nichtlinearität ist als gut zu bezeichnen. Dies und der deutlich größere
Fehler während der Validierungsphase zeigen, dass das rekurrente Netz nicht in der
Lage ist, das System genau zu identifizieren, wenn die Struktur der zusätzlichen
Übertragungsfunktion F (s) nicht genau bekannt ist.
Vergleicht man in Abbildung 6.27 die Sprungantworten der vorgegebenen linearen
Übertragungsfunktion F (s) mit der geschätzten Übertragungsfunktion, welche