Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

3.2 Erweiterung zum Luenberger-Beobachter 77
nearen Parameter, die Stützstellen der Reibungskennlinie, wird η2...31 = 5 · 10 −2 und
α2...31 = 0.95 gewählt.
Abbildung 3.14 zeigt den Verlauf des Ausgangsfehlers während der Identifikation.
Nach 3 Sekunden ist der Fehler gegenüber dem Maximalwert deutlich kleiner und
nach 10 Sekunden praktisch zu Null geworden.
PSfrag replacements
mit
Ausgangsfehler e [ rad/s]
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
−0.1
−0.2
−0.3
−0.4
−0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Zeit[s]
Abb. 3.14: Ausgangsfehlerverlauf während der Identifikation
Der Verlauf des Massenträgheitsmoments während der Identifikation ist in Abbildung
3.15 dargestellt. Der Endwert J = 0.166 kg m 2 ist nach 10 Sekunden erreicht.
PSfrag replacements
mit
Trägheitsmoment J kg m 2
0.2
0.195
0.19
0.185
0.18
0.175
0.17
0.165
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Zeit[s]
Abb. 3.15: Identifikationsverlauf der Massenträgheit ˆ J
Der Verlauf der Gewichte des GRNN ist in Abbildung 3.16 abgebildet.
Die zu den Werten nach 50 Sekunden gehörende Reibungskennlinie ist in Abbildung
3.17 dargestellt.
Im Bereich der Haftreibung weicht die identifizierte Reibungskennlinie leicht von der
vorgegebenen Kennlinie ab. Da der Ausgangsfehler nach 30 Sekunden gegenüber dem
Ausgangsfehler bei Identifikationsbeginn sehr klein ist, und die Gewichtsänderungen