Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

178 6 Identifikation von dynamischen Nichtlinearitäten
PSfrag replacements
mit
Ausgangsfehler e [ rad/s]
2
1
0
−1
durch die Zeitkonstante 1
ˆΨ3
−2
0 200 400 600 800 1000 1200
Zeit [s]
Abb. 6.26: Verlauf des Ausgangsfehlers e
beschrieben wird, so ist festzustellen, dass das rekur-
rente Netz versucht, die vorgegebene Dynamik nur mit Hilfe einer Zeitkonstante zu
approximieren.
PSfrag replacements
mit
Sprungantwort von F (s)
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
ˆF (s)
F (s)
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zeit [s]
Abb. 6.27: Vergleich der Sprungantworten von vorgegebener und identifizierter
Übertragungsfunktion
6.4 Identifikation an der Versuchsanlage
In den bisherigen Betrachtungen wurde die Reibung, die an der realen Anlage auftritt,
vernachlässigt. Um das vorgestellte Verfahren an der realen Versuchsanlage zu
validieren, wird das bisher verwendete Modell um die Reibung erweitert. Außerdem