Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...
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F Einkopplung bei der Berechnung der partiellen Ableitungen<br />
f Spalten der Matrix F<br />
i<br />
f Zeilen der Matrix F<br />
zi<br />
ˆf(.) Allgemeine nichtlineare dynamische Funktion<br />
g0<br />
Beharrungswert der Volterra-Reihe<br />
g[i1 . . . iq] Elemente des Volterra-Kerns q-ten Grades für die allgemeine<br />
Volterra-Reihe<br />
g[i1 . . . iq] Elemente des Volterra-Kerns q-ten Grades für die vereinfachte<br />
Volterra-Reihe<br />
G Vektor <strong>mit</strong> den Elementen der Volterra-Kerne<br />
h Abtastzeit<br />
h[i] Elemente der Gewichtsfolge zur Beschreibung einer Impulsantwort<br />
H(s) Fehlerübertragungsfunktion (im Laplace-Bereich)<br />
I Einheitsmatrix<br />
IA<br />
Ankerstrom der GNM<br />
i Laufindex über die einzelnen Elemente eines Vektors<br />
ˆJˆx<br />
Jacobi-Matrix der geschätzten Zustände zum Abtastschritt k<br />
J Massenträgheitsmoment<br />
j Laufindex über die Neuronen eines statischen Neuronalen Netzes<br />
<strong>mit</strong> Basisfunktionen<br />
k Aktueller Abtastschritt<br />
K / ˜K / ˆK Kopplungsmatrix der Nichtlinearitäten (real/kont. geschätzt/dis.<br />
geschätzt)<br />
KD<br />
D-Verstärkung des PID-Reglers<br />
KI<br />
I-Verstärkung des PID-Reglers und<br />
Zeitkonstante des PI-Zustandsreglers<br />
P-Verstärkung des PID-Reglers und des PI-Zustandsreglers<br />
KP<br />
L Nichtlineare Losecharakteristik<br />
l Laufindex über die einzelnen Elemente eines Vektors und<br />
Iterationsindex eines Offline-Lernverfahrens<br />
l und ˜ l / ˆ l Beobachterkoeffizienten (kont. Beobachter/rek.Netz)<br />
m Antwortlänge der Impulsantwort<br />
mr<br />
Anzahl der Basisfunktionen<br />
˙mL<br />
M /<br />
Luftmassenstrom des Verbrennungsmotors<br />
˜ M / ˆ M (Motor-) Drehmoment (real/kont. geschätzt /dis. geschätzt)<br />
M ∗ (Motor-) Drehmomentsollwert<br />
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