Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

PSfrag replacements
mit
Zusatzmoment MZI [Nm]
0.3
0.2
0.1
0
−0.1
−0.2
−4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4
Maschinenlage αI [rad]
vorgegeben
identifiziert
Abb. D.4: Identifikationsergebnis der maschinenlageabhängigen Nichtlinearität
PSfrag replacements
mit
Stützwerte ˆ Θ HANN
0.2
0
−0.2
−0.4
0 100 200 300 400 500
Zeit [s]
209
Abb. D.5: Identifikationsverlauf der Stützwerte ˆ Θ HANN der maschinenlageabhängigen
Nichtlinearität
PSfrag replacements
mit
Reibmoment MRI und MRII [Nm]
1
0.5
0
−0.5
−1
−20 −15 −10 −5 0 5 10
Winkelgeschwindigkeit Ω
15 20
identifiziert (Maschine I)
vorgegeben (Maschine I)
identifiziert (Maschine II)
vorgegeben (Maschine II)
Stützwerte
rad
s
Abb. D.6: Identifikationsergebnis der Reibungskennlinien