Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

6.4 Identifikation an der Versuchsanlage 181
erwartet, konvergiert ˆ TA,I bei einer Abtastzeit von h = 2 ms nicht gegen den erwarteten
Wert von 3 ms.
PSfrag replacements
mit
Trägheitsmoment J[kg m 2 ]
0.7
0.65
0.6
0.55
0.5
0.45
0 200 400 600 800 1000 1200
Zeit [s]
Abb. 6.30: Identifikationsverlauf des Trägheitsmomentes ˆ Jges
Das identifizierte Massenträgheitsmoment ˆ Jges = 0.496 kg m 2 (Abbildung 6.30) stimmt
jedoch mit dem für die Anlage berechneten Wert Jges = 0.498 kg m 2 sehr gut überein.
PSfrag replacements
mit
yNL[N m]
10
5
0
−5
−10
−10 −5 0 5 10
Winkelgeschwindigkeit Ω [ rad/s]
identifiziert
Stützstellen
vorgegeben
Abb. 6.31: Identifikationsergebnis der statischen Nichtlinearität NL
Das Identifikationsergebnis der statischen Nichtlinearität in Abbildung 6.31 stimmt
unter Berücksichtigung der geringen Stützwertezahl und der wenigen Basisfunktionen
sehr gut mit der vorgegebenen Nichtlinearität überein.
Der Ausgangsfehlerverlauf in Abbildung 6.32 zeigt, dass der Ausgangsfehler während
der Identifikation bis auf das Messrauschen zurückgeht und im Parallelbetrieb konstant
bleibt. Er ist zwar größer als am Ende des Identifikationsphase jedoch kleiner
als zu Beginn des Identifikationsvorganges.