Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

4.5 Identifikation des losefreien Zwei-Massen-Systems 99
PSfrag replacements
mit
T nI
1
I
1
J
1
Ω II
c
I
1
J
1
T
M I
∆α
I
Ω
M I
AI
*
I
M
−
−
−
−
−
d
V I
1
I
α
I
α
Abb. 4.18: Signalflussplan und rekurrentes Netz des losefreien Zwei-Massen-
Systems
wird. Entsprechend stellt das rekurrente Netz einen reduzierten Beobachter [Ludyk,
1995] dar, da nicht alle Systemzustände rekonstruiert werden.
Im Signalflussplan aus Abbildung 4.18 ist die, in der realen Strecke vorhandene, In-
e[k]
e[k]
e[k]
e[k]
e[k]
3 ^
4 ^
^ ^ 5
^
[k]
Ω II
~
−l
Ψ4 h
∆α [k]
Ψ3 ~
−l
~
^ −l
Ψ1 h
~
−l 2
~
−l
M II[k]
h
^
Ψ3 ^
x 1[k]
1
h
[k]
Ω I
^
M I [k]
h
^
Ψ1 M I [k] *
^
Ψ2 −1
^
Ψ2 GRNN II
−1
GRNN I
−1
−1
−1
−1
−1
HANN I
Maschine II
Welle
Maschine I
Umrichter I
α I [k]