Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

PSfrag replacements
108 4 Identifikation eines nichtlinearen Zwei-Massen-Systems
mit
PSfrag replacements
Zusatzmoment MZI [Nm]
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
−0.05
−0.1
−0.15
−0.2
−4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4
Maschinenlage αI [rad]
Abb. 4.29: Identifikationsergebnis der maschinenlageabhängigen Nichtlinearität
(nur NL lernen)
mit
Reibmomente MRI und MRII [Nm]
1.5
1
0.5
0
−0.5
−1
−20 −15 −10 −5 0 5 10
Winkelgeschwindigkeit Ω
15 20
identifiziert (Maschine I)
gemessen (Maschine I)
identifiziert (Maschine II)
gemessen (Maschine II)
Stützwerte (Maschine I)
Stützwerte (Maschine II)
rad
s
Abb. 4.30: Identifikationsergebnis der Reibungskennlinien
Der Verlauf des Ausgangsfehlers in Abbildung 4.32 zeigt, dass bei diesem System
nur durch die Identifikation der Nichtlinearitäten keine merkliche Verringerung des