STM32F101xx, STM32F102xx, STM32F103xx, STM32F105xx and ...

RM0008
Contents
21.5.2 Endpoint-specific registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 532
21.5.3 Buffer descriptor table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536
21.5.4 USB register map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
22 Controller area network (bxCAN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542
22.1 bxCAN introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542
22.2 bxCAN main features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542
22.3 bxCAN general description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543
22.3.1 CAN 2.0B active core . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 544
22.3.2 Control, status and configuration registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 544
22.3.3 Tx mailboxes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 544
22.3.4 Acceptance filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 544
22.4 bxCAN operating modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 545
22.4.1 Initialization mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
22.4.2 Normal mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
22.4.3 Sleep mode (low power) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
22.5 Test mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
22.5.1 Silent mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
22.5.2 Loop back mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
22.5.3 Loop back combined with silent mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
22.6 STM32F10xxx in Debug mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
22.7 bxCAN functional description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
22.7.1 Transmission handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
22.7.2 Time triggered communication mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551
22.7.3 Reception handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551
22.7.4 Identifier filtering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552
22.7.5 Message storage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556
22.7.6 Error management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
22.7.7 Bit timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
22.8 bxCAN interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 560
22.9 CAN registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562
22.9.1 Register access protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562
22.9.2 CAN control and status registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562
22.9.3 CAN mailbox registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 572
22.9.4 CAN filter registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
22.9.5 bxCAN register map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583
Doc ID 13902 Rev 9 17/995