Capítulo 7 Parámetros del servo - Delta Electronics

Capítulo 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB
podría fácilmente ocasionar la resonancia del sistema de maquinarias. Por ello, para las aplicaciones
de alta responsividad, se necesita un sistema de maquinarias con controles rígidos para evitar la
resonancia. Especialmente cuando se ajuste la responsividad de un sistema de maquinarias
desconocido, los usuarios pueden incrementar gradualmente el valor de la configuración de la ganancia
para mejorar la responsividad hasta que tenga lugar la resonancia, y luego disminuir dicho valor. Los
parámetros y métodos de ajuste de la ganancia correspondientes se describen como sigue:
KPP, Parámetro P2-00 Posición proporcional Ganancia del lazo
Este parámetro se utiliza para determinar la responsividad del lazo de posición (ganancia del lazo
de posición). Podría ser utilizado para incrementar la rigidez, acelerar la respuesta del lazo de
posición y reducir el error de posición. Cuando el valor configurado para KPP es mayor, la
respuesta al comando de posición es más rápida, el error de posición es menor y el tiempo de
asentamiento es también menor. Sin embargo, si el valor del parámetro es demasiado alto, el
sistema de maquinarias podría generar vibraciones o ruido, o incluso rebasar durante el
posicionamiento. La responsividad del lazo de posición se calcula como sigue:
Position Loop Responsiveness (Hz)= KPP
2
KVP, Parámetro P2-04 Velocidad proporcional Ganancia del lazo
Este parámetro se utiliza para determinar la responsividad del lazo de velocidad (ganancia del
lazo de velocidad). Podía ser utilizado para acelerar la respuesta del lazo de velocidad. Cuando
el valor de la configuración de KVP es mayor, la respuesta al comando de velocidad es más
rápida. Sin embargo, si el valor de la configuración es demasiado elevado, podría ocasionar la
resonancia del sistema de maquinarias. La responsividad del lazo de velocidad debe ser mayor
que 4 a 6 veces la responsividad del lazo de posición. Si la responsividad del lazo de posición es
mayor que la responsividad del lazo de velocidad, el sistema de maquinarias podría generar
vibraciones o ruido, o incluso rebasar durante el posicionamiento. La responsividad del lazo de
velocidad se calcula como sigue:
Speed Loop Responsiveness (Hz)=
KVP
(1+ (J_load / J_motor)) X2
KVI, Parámetro P2-06 Compensación integral de velocidad
Si el valor de la configuración de KVI es mayor, será mejor la capacidad de reducir la desviación
del control de velocidad. Sin embargo, si el valor de la configuración es demasiado elevado,
podría fácilmente ocasionar la vibración del sistema de maquinarias. El valor recomendado del
parámetro es el siguiente:
KVI (Parameter P2-06) 1.5 x Speed Loop Responsiveness
5-24 Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011