Capítulo 7 Parámetros del servo - Delta Electronics

Capítulo 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB
Estado de SPD0~1: 0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO
(normalmente cerrado)
Cuando SPD0 y SPD1 sean ambos = 0 (DESACTIVADO), si el modo de control de la operación
es Sz, el comando de velocidad será 0. Por ello, si los usuarios no utilizan un voltaje analógico
como comando de velocidad, pueden seleccionar el modo Sz y evitar el problema del
desplazamiento del punto cero de la señal de voltaje analógico. Si el modo de control de
velocidad es el modo S, el comando es el voltaje analógico entre V-REF y GND. El rango de
configuración del voltaje de entrada es entre -10 V y +10 V, y la correspondiente velocidad del
servomotor es ajustable. (Consulte el parámetro P1-40).
Cuando al menos uno de los parámetros SPD0 y SPD1 no es 0 (DESACTIVADO), el comando
de velocidad es el parámetro interno (P1-09 a P1-11). El comando es válido (habilitado)
después de modificar ya sea SPD0 o SPD1.
El comando de velocidad que se describe en esta sección no sólo puede ser tomado como comando de
velocidad en el modo de control de velocidad (modos S o Sz) pero también puede ser el comando de
entrada del límite de velocidad en el modo de control del Torque (modos T o Tz).
6.3.2 Estructura del modo de control de velocidad
Estructura básica:
En la figura anterior, el procesamiento del comando de velocidad se utiliza para seleccionar la fuente de
los comandos de control de velocidad de acuerdo con el capítulo 6.3.1, incluyendo la estrategia de
aplanamiento de la ganancia proporcional (P1-40) y del filtro de curva S del control de velocidad. El
diagrama de bloques del control de velocidad se utiliza para gestionar los parámetros de ganancia del
Servodrive y calcular instantáneamente la entrada de corriente suministrada al servomotor. El diagrama
de bloques de supresión de la resonancia se utiliza para suprimir la resonancia del sistema mecánico.
La función y estructura del procesamiento del comando de velocidad se muestra en la figura siguiente:
Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011 6-15