Capítulo 7 Parámetros del servo - Delta Electronics

Capítulo 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB
En el modo de Torque (cuando S-T están ACTIVADOS), el comando de Torque es seleccionado por
TCM0~1. Cuando se conmute al modo de velocidad (en el que S-T está DESACTIVADO), el comando
de velocidad se selecciona mediante SPD0~1, y luego del comando el servomotor girará
inmediatamente. Luego de que S-T estén ACTIVADOS de nuevo, retornarán inmediatamente al modo
de Torque.
6.5.3 Selección del modo de control de Torque / Posición
Modo Pt-T / Modo Pr-T:
La fuente de los comandos del modo Pt-T es la entrada de pulsos externos. La fuente de los comandos
del modo Pr-T la constituyen los parámetros internos (P1-15 a P1-30). El comando de Torque puede
ser el pulso externo de la entrada o los parámetros internos (P1-12 a P1-14). La conmutación de los
modos de Torque y posición es controlada por la señal T-P. Cuando la posición del modo Pr-T y el
comando de Torque sean ambas seleccionadas a través de la señal DI, la selección será más
complicada.
La selección del cuadro de sincronización del modo de control de velocidad / posición se muestra en la
figura siguiente:
En el modo de posición (cuando T-P está ACTIVADO), luego del comando externo de pulsos el
servomotor comenzará a contar los pulsos y operar. Cuando se conmute al modo de Torque (en el que
T-P está DESACTIVADO), se dejará de contar pulsos incluso si fuera enviado continuamente el
comando de pulsos. El comando de Torque es determinado por TCM0~1 y luego del comando el
servomotor girará. Luego de que T-P estén ACTIVADOS de nuevo, retornarán inmediatamente al modo
de posición.
Para obtener la relación entre la señal DI y el comando seleccionado en cada modo, consulte la
introducción del modo individual.
Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011 6-37