Capítulo 7 Parámetros del servo - Delta Electronics

Grupo 2: Parámetros de extensión P2-xx
Capítulo 7 Parámetros del servo|Serie ASDA-AB
P2 - 00 KPP Ganancia del lazo de posición proporcional Dirección de comunicación: 0200H
P2 - 01
P2 - 02
Predeterminado: 35 Sección vinculada:
Modo de control pertinente: Pt, Pr Sección 6.2.8
Unidad: rad/s
Rango: 0 ~ 1023
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia del lazo de posición. Puede aumentar la
rigidez, acelerar la respuesta del lazo de posición y reducir el error de posición. Sin embargo, si
el valor configurado es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.
PPR
Coeficiente de conmutación de ganancia del
lazo de posición
Dirección de comunicación: 0201H
Predeterminado: 100 Sección vinculada: N/D
Modo de control pertinente: Pt, Pr
Unidad: %
Rango: 10 ~ 500
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para configurar la velocidad de conmutación de la ganancia de
posición cuando se satisface la condición de conmutación de la misma. Para los parámetros de
selección del control de la conmutación de ganancia consulte P2-27 y para los parámetros de
condición de la conmutación de ganancia consulte P2-29.
PFG
Ganancia de la alimentación hacia adelante
de la posición
Dirección de comunicación: 0202H
Predeterminado: 5000 Sección vinculada:
Modo de control pertinente: Pt, Pr Sección 6.2.8
Unidad: 0,0001
Rango: 10 ~ 20000
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia de la alimentación hacia adelante cuando
se ejecuta el comando de control de posición. Cuando se utilice el comando uniforme de
posición, un aumento de la ganancia puede mejorar la desviación del rastreo de posición.
Cuando no se utilice el comando uniforme de posición, una disminución de la ganancia puede
mejorar la condición de resonancia del sistema mecánico. Sin embargo, si el valor configurado
es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.
Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011 7-57