Capítulo 7 Parámetros del servo - Delta Electronics

Capítulo 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB
CTRG
S-P
POS0-2 NOT CARE POS0-2 VALID POS0-2 NOT CARE
SPD0-1 VALID SPD0~1 NOT CARE SPD0-1 VALID
Speed control mode Position control mode Speed control mode
Figure 1. : Speed / Position Control Mode Selection
En el modo de velocidad (cuando S-P está ACTIVADO), el comando de velocidad es seleccionado por
SPD0~1 y en ese momento se deshabilita CTRG. Cuando se conmuta al modo de posición (cuando S-
P está DESACTIVADO), el comando de posición no está determinado (debe esperar a que CTRG esté
en el borde ascendente), de modo que el servomotor deja de operar. Una vez que que CTRG esté en el
borde ascendente, el comando de posición será seleccionado de acuerdo con POS0~2 y el servomotor
se desplazará inmediatamente hacia la posición determinada. Luego de que S-P esté ACTIVADO, se
retornará inmediatamente al modo de velocidad.
Para obtener la relación entre la señal DI y el comando seleccionado en cada modo, consulte la
introducción del modo individual.
6.5.2 Selección del modo de control de la velocidad y el Torque
Modo S-T:
El comando de velocidad puede ser el voltaje analógico externo o los parámetros internos (P1-09 a P1-
11) y SPD0~1 se utiliza para seleccionar el comando de velocidad. Igual que con el comando de
velocidad, el comando de Torque puede ser el voltaje analógico externo o los parámetros internos (P1-
12 a P1-14) y TCM0~1 se utiliza para seleccionar el comando de Torque. La conmutación de los modos
de velocidad y de Torque está controlada por la señal S-P.
La selección del cuadro de sincronización del modo de control de velocidad / Torque se muestra en la
figura siguiente:
S-T
NOT CARE SPD0-1 VALID
NOT CARE
TCM0-1 VALID NOT CARE TCM0-1 VALID
Torque control mode Speed control mode Torque control mode
Figure 2. : Speed / Torque Control Mode Selection
6-36 Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011