Capítulo 7 Parámetros del servo - Delta Electronics

Capítulo 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB
5: Modo automático (PDFF) [corrija el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del
servomotor y podrá ajustar el nivel de respuesta]
PI : proporcional, control integral
PDFF : Retroalimentación pseudoderivativa y alimentación hacia adelante
Explicación del ajuste automático:
1. Cuando se conmuta de los modos Nº 2 o Nº 4 al Nº 3, el sistema guardará automáticamente
el valor medido de la inercia de la carga y memorizará en P1-37. Luego, configure los
parámetros correspondientes de acuerdo con este valor medida de la inercia de la carga.
2. Cuando se conmutan los modos Nº 2 o Nº 4 a Nº 0, ello indica que todos los valores de
inercia de la carga medidos automáticamente serán abortados, y todos los parámetros
serán regresados a su valor de configuración original en el modo manual Nº 0.
3. Cuando conmute del modo Nº 0 al Nº 3 o Nº 5, ingrese el valor correcto de la inercia de la
carga en P1-37.
4. Cuando se conmuta del modo Nº 3 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04 y
P2-06 cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 3.
5. Cuando se conmuta del modo Nº 5 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04,
P2-06, P2-25 y P2-26 cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 5.
Modo manual
Cuando·el parámetro del modo de ajuste de P2-32 está configurado a 0, los usuarios pueden definir la
ganancia del lazo de velocidad proporcional (P2-04), la ganancia total de velocidad (P2-06), la ganancia
de la alimentación hacia adelante (P2-07) y el cociente entre inercia de la carga y la inercia del
servomotor (1-37). Consulte la siguiente descripción:
Ganancia proporcional: El ajuste de esta ganancia puede incrementar la responsividad del lazo
de posición.
Ganancia total: El ajuste de esta ganancia puede mejorar la rigidez a las frecuencias bajas del
lazo de velocidad y eliminar el error permanente. Además, reduzca el valor del margen de fase.
Una ganancia total demasiado alta producirá un servosistema inestable.
Ganancia de la alimentación hacia adelante: El ajuste de esta ganancia puede reducir el error
de retardo de fase
Parámetros relevantes:
P2 - 04 KVP Ganancia del lazo de velocidad proporcional Dirección de comunicación: 0204H
Predeterminado: 500 Sección vinculada:
Modo de control pertinente: P/S Sección 6.3.6
Unidad: rad/s
Rango: 0 ~ 20000
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia del lazo de velocidad. Cuando se aumenta
el valor de la ganancia del lazo de velocidad proporcional, se puede acelerar la respuesta del
Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011 6-23