Capítulo 7 Parámetros del servo - Delta Electronics

Capítulo 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB
6.2.7 Cuadro de sincronización del modo de control de posición (Pr)
En el modo Pr, fuente de los comandos de posición es la señal DI de CN1, es decir, seleccionada
mediante POS0 a POS2 y CTRG. Consulte 6-2-2 para ver la relación entre las señales DI y los
parámetros. La siguiente figura muestra el cuadro de sincronización del modo Pr:
Internal position
command
External I/O signal
P8
P3
P2
P1
POS0
POS1
POS2
CTRG
SON
ON
OFF ON OFF ON
OFF
OFF
6.2.8 Ajuste de la ganancia del lazo de posición
Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011 6-11
1ms
ON
ON
>2ms, can be set by P2-09
Antes de efectuar el control de posición (diagrama de bloques del control de la configuración de
posición), los usuarios deberán completar la configuración del control de velocidad por utilizando el
modo manual (parámetro P-32) ya que el lazo posición contiene el lazo de velocidad. Luego, ajuste la
ganancia del lazo de posición proporcional, el KPP (parámetro P2-00) y la ganancia de la alimentación
hacia adelante de la posición, PFG (parámetro P2-02). O utilice el modo automático para ajustar
automáticamente la ganancia del diagrama de bloques del control de velocidad y posición.
1) Ganancia del lazo de posición proporcional: El incremento de esta ganancia puede mejorar la
responsividad del lazo de posición.
2) Ganancia de la alimentación hacia adelante de la posición: El incremento de esta ganancia puede
reducir el error de rastreo de la posición durante la operación.
La responsividad del lazo de posición no puede exceder la responsividad del lazo de velocidad, y se
recomienda que la responsividad del lazo de velocidad sea por lo menos cuatro veces más rápida que
la responsividad del lazo de posición. Esto también significa que el valor del parámetro de ganancia de
lazo de la velocidad proporcional, KVP, deberá ser por lo menos cuatro veces más rápido que el de
ganancia del lazo de posición proporcional, KPP.
La ecuación es exhibida como sigue:
fp< fv
4 , fv: responsividad del lazo de velocidad (Hz), Fp: responsividad del lazo de posición (Hz)