Capítulo 7 Parámetros del servo - Delta Electronics

Capítulo 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB
CRC (modo RTU):
El CRC (Control de Redundancia Cíclica) se calcula de la siguiente forma:
Paso 1: Cargue un registro de 16 bits (llamado registro CRC) con FFFFH.
Paso 2: O exclusivo del primer byte del mensaje de comando con el byte de orden bajo del registro de CRC
de 16 bits, colocando el resultado en el registro de CRC.
Paso 3: Extraiga y examine el LSB. Si el LSB (bit menos significativo) del registro del CRC es 0, desplace el
registro del CRC un bit hacia la derecha. Si el LSB del registro del CRC (control de redundancia
Cíclica) es igual a 1, se debe desplazar el registro del CRC un bit hacia la derecha, y luego efectuar
un O exclusivo del registro del CRC con el valor polinómico A001H.
Paso 4: Repita el paso 3 hasta que hayan sido efectuados ocho desplazamientos. Después de terminar
esto, habrá sido procesado un byte de 8 bits completo; luego realice el paso 5.
Paso 5: Repita los pasos 2 a 4 para el siguiente byte de 8 bits del mensaje del comando.
Continúe haciendo esto hasta que todos los bytes hayan sido procesados. Los contenidos finales
del registro del CRC son el valor del CRC.
NOTA
1) Al transmitir el valor del CRC en el mensaje, los bytes superior e inferior del valor del CRC se deben
intercambiar, es decir, el byte de orden inferior se transmitirá primero.
2) Por ejemplo, leyendo dos palabras en la dirección 0101H del Servodrive con dirección 01H. El contenido
final del registro de CRC desde ADR hasta el último carácter de datos es 3794H, y luego se muestra el
mensaje del comando como sigue. Lo que tenerse en cuenta es que 94H debe ser transmitido antes de
37H.
ADR
Mensaje de comando
01H
CMD 03H
Dirección de datos inicial 01H (byte superior)
01H (bytes inferiores)
Número de datos 00H (bytes superiores)
(Conteo por palabra) 02H (bytes inferiores)
CRC (verificación cíclica
de redundancia) baja
CRC (verificación cíclica
de redundancia) alta
End1, End0 (fin de la comunicación)
Modo ASCII:
94H (bytes inferiores)
37H (bytes superiores)
En el modo ASCII, (0DH) significa el carácter ’\r’ (retorno de carro) y (0AH) significa el carácter ’\n’ (nueva
línea), ellos indican final de la comunicación.
8-14 Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011