Capítulo 7 Parámetros del servo - Delta Electronics

Modo RTU:
Capítulo 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB
En el modo RTU, un intervalo de silencio de más de 10 ms indica el final de la comunicación.
El siguiente es un ejemplo de la generación de CRC usando el lenguaje C. La función lleva dos argumentos:
unsigned char* data;
unsigned char length
La función regresa al valor del CRC como un tipo de valor entero sin signo.
unsigned int crc_chk (unsigned char* data, unsigned char length) {
int j;
unsigned int reg_crc=0xFFFF;
while( length-- ) {
reg_crc^= *data++;
for(j=0;j>1)^ 0xA001;
} else {
reg_crc = reg_crc>>1);
}
}
}
return reg_crc;
}
Ejemplo de programa de comunicación con una PC:
#include
#include
#include
#include
#define PORT 0x03F8 /* la dirección de COM 1 */
#define THR 0x0000
#define RDR 0x0000
#define BRDL 0x0000
#define IER 0x0001
#define BRDH 0x0001
#define LCR 0x0003
#define MCR 0x0004
#define LSR 0x0005
#define MSR 0x0006
unsigned char rdat[60];
/* leer dos datos en la dirección 0200H de ASD con dirección 1 */
Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011 8-15