Capítulo 7 Parámetros del servo - Delta Electronics

Capítulo 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB
6.4.2 Estructura del modo de control de Torque
Estructura básica:
Se utiliza el procesamiento del comando de Torque para seleccionar la fuente de los comandos del
control del Torque de acuerdo con el capítulo 6.4.1, incluyendo el comando de máx. Torque analógico
(parámetro P1-41) y la estrategia de aplanamiento del modo de control del Torque. El diagrama de
bloques del control de la corriente se utiliza para gestionar los parámetros de ganancia del Servodrive y
calcular instantáneamente la entrada de corriente suministrada al servomotor. Como el diagrama de
bloques del control de la corriente es demasiado complicado, no se permite la configuración de sus
parámetros. La función y estructura del procesamiento del comando de Torque se muestra en la figura
siguiente:
(Command source:
Internal parameter)
(Command source:
External analog signal)
A/D
Analog signal
Internal
parameter
P1-12
~1-14
Proportion
Gain
TCM0,TCM1 signal of CN1
Command
selection
Low-pass
filter
P1-41 P1-01 P1-07
La fuente de los comandos se selecciona de acuerdo con el estado de TCM0, TCM1 y el parámetro P1-
01 (T o Tz). Cada vez que la señal del comando deba ser más uniforme, recomendamos que los
usuarios utilicen para ajustar el Torque la ganancia proporcional: (escalar) y el filtro pasabajos.
6.4.3 Estrategia de aplanamiento del modo de control de Torque
Parámetros relevantes:
P1 - 07
TFLT
Constante uniforme del comando del Torque
analógico (filtro pasabajos)
Dirección de comunicación: 0107H
Predeterminado: 0 Sección vinculada:
Modo de control pertinente: T Sección 6.4.3
Unidad: ms
Rango: 0 ~ 1000 (0: deshabilitado)
6-32 Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011