Capítulo 7 Parámetros del servo - Delta Electronics

Capítulo 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB
Las etapas del cambio de modo:
(1) Conmutación del Servodrive al estado de Servo desactivado. La desactivación de la señal SON de
entrada digital a ser puede completar esta acción.
(2) Utilización del parámetro P1-01. (Consulte el Capítulo 7).
(3) Luego de finalizar la configuración, apague el equipo y vuélvalo a encender.
Las siguientes secciones describen la operación de cada modo de control, entre ellos la estructura de
control, la fuente de los comandos y el ajuste de la ganancia de lazo, etc.
6.2 Modo de control de posición
El modo de control de posición (modos Pt o Pr) se utiliza generalmente para las aplicaciones que requieran
precisión en el posicionamiento, tales como máquinas de posicionamiento en la industria, tablas de
indización etc. Los servomandos de la serie ASDA-AB de Delta admiten dos tipos de fuentes de comandos
en el modo de control de posición. Uno es un tren de pulsos externos (Pt: Terminales de posición, Control
externo de posición) y el otro es un parámetro interno (Pr: Registro de posición, es decir, parámetros
internos P1-15 a P1-30, Control interno de posición). El tren de pulsos externos con dirección que pueden
controlar el ángulo de rotación del servomotor. La máx. frecuencia de entrada para el comando externo de
pulsos es de 500 Kpps (controlador de línea) o 200 Kpps (colector abierto) y equivale a una velocidad de
rotación de 3000 rev/min.
Para proveer una función conveniente del control de posición, el Servodrive de Delta suministra ocho
parámetros preconfigurados internos de control de posición. Existen dos métodos de configuración de los
parámetros internos: uno consiste en configurar diferentes comandos de posición para estos ocho
parámetros internos antes de la operación y luego utilizar POS0 a POS2 de las señales DI de CN1 para
ejecutar el control de posicionamiento. El otro método de configuración consiste en utilizar la comunicación
serie para modificar el valor de configuración de estos ocho parámetros internos.
Para hacer que el servomotor y la carga operen más uniformemente, el Servodrive de Delta también
suministra un perfil completo de la línea de ajuste posición (curva P) en el modo de control de posición. Para
el lazo cerrado de posicionamiento, el lazo de control de velocidad es la parte principal y los parámetros
auxiliares son la ganancia del lazo de posición y la compensación de alimentación hacia adelante. Los
usuarios pueden también seleccionar dos tipos de modo de ajuste (modos manual y automático) para
realizar el ajuste de ganancia. Esta sección 6.2 describe principalmente la aplicabilidad del ajuste de la
ganancia de lazo y la compensación de la alimentación hacia adelante del servosistema de Delta.
6.2.1 Fuente de los comandos de posición Modo de control (Pt)
La fuente de los comandos del modo P es una entrada de tren de pulsos externos provenientes de los
terminales. Existen tres tipos de entrada de pulsos y cada tipo de pulso es de tipo de lógica·(positivo (+),
negativo (-)). Todos ellos pueden ser configurados en el parámetro P1-00. Consulte los siguientes
parámetros relevantes:
6-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011