lassedesignen

Eigenpose berechnen. 74 Im Projekt KoFas (Kooperative Sensorik und kooperative
Perzeption für die präventive Sicherheit im Straßenverkehr) wurden mehrere Varianten
zur Eigenlokalisierung getestet. 75
Die Anforderung der HAF-Systeme an die relative Ortungsgenauigkeit für eine präzise
Multilateration liegt bei etwa 10 cm (Groh 2014, S. 1-7). Lidarsysteme erbringen ein
hohes Auflösungsvermögen und ermöglichen eine präzise Multilateration (Ibisch 2013,
S. 829-834). Allerdings ist das dafür am weitesten verbreitete Konstruktionsprinzip, der
Laserscanner, wie ihn auch Google verwendet, derzeit für einen Serieneinsatz zu teuer
und baulich schlecht zu integrieren. Kamerabasierte Lösungen finden im aktiven
Spurhalteassistenten bereits Anwendung für eine serientaugliche Erkennung der
Fahrspur. Von einer „echten“ Multilateration mit einer Erkennung von Landmarken,
welche komplexere geometrische Objekte als Spurmarkierungen darstellen, ist dies
allerdings noch entfernt. Dies ist nach wie vor Gegenstand der Forschung, deren
Ergebnisse jedoch vielversprechend sind. Auf der Demonstrationsfahrt der Daimler AG
in Zusammenarbeit mit dem Karlsruher Institut für Technologie („Bertha-Benz-Fahrt“)
kam ebenfalls ein videobasiertes Lokalisierungsverfahren zum Einsatz. Die
Videoinformation der Kamera zur Umfelderfassung wurde dazu mit einer digitalen 3-D-
Karte abgeglichen, um daraus die exakte Position abzuleiten (Mercedes-Benz Next
2013).
• Eine Grundvoraussetzung für HAF ist die robuste und präzise
Eigenlokalisierung des Fahrzeugs
• Eine Lokalisierung nur mittels GNSS-Signal ist aufgrund der nicht
garantierten Verfügbarkeit und mangelnder Genauigkeit für HAF-
Funktionen nicht ausreichend
• Multilateration, d.h. die Bestimmung von Position und Orientierung
anhand von Umfeldmerkmalen, ist eine geeignete Technik, um die
Präzision und Robustheit zu erhöhen
Prinzipiell stellen HAF-Karten eine Reihe grundlegender Informationsarten bereit, die in
vier Kategorien differenziert werden können:
Straßeninformationen (wie bisherige Navigationskarten), je nach Funktion mit
einer Präzision bis zur Spurgenauigkeit inklusive Topologie für z.B.
Autobahnkreuze
Verkehrsinformationen: Metainformationen zum Funktionsverhalten an
bestimmten Stellen, z.B. Geschwindigkeiten, geltende Verkehrsregeln und
Ampelinformationen
Landmarken zur hochgenauen Lokalisierung durch Multilateration
Dynamische Informationen wie Baustellen, Staus, verkehrsrelevante
Hindernisse und Ereignisse etc.
grundlegender Geometrie einen Rückschluss auf die eigene Position. Es sind mindestens zwei Landmarken
zur Bestimmung der Position in der Ebene und drei für die Bestimmung in 3D erforderlich (Trilateration) –
eine Vielzahl von Landmarken erhöht Präzision und Robustheit (Multilateration).
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Die Eigenpose bezeichnet die Lage des Fahrzeuges in Position und Rotation in allen drei Dimensionen.
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Erprobt wurden u.a. die Eigenlokalisierung mit Kamera, Lasercanner und digitalen Karten, die
Eigenlokalisierung mit Laserscannern und Landmarken, die Eigenlokalisierung mit GPS-INS System, die
Eigenlokalisierung an Kreuzungen mit Ko-Tag-Transpondern sowie die Fusion von verschiedenen
Lokalisierungsansätzen (Ko-FAS 2015a).
Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e. V.
HAF auf Autobahnen – Industriepolitische Schlussfolgerungen
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