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Capítulo 4. Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 119
Figura 4-13.
(a) Controlador proporcional neumático; (b) diagrama de bloques del controlador.
Considérese el controlador neumático de la Figura 4-13(a). Si se consideran cambios pequeños
en las variables, se puede dibujar un diagrama de bloques de este controlador, como se muestra
en la Figura 4-13(b). A partir del diagrama de bloques se observa que el controlador es de tipo
proporcional.
Ahora se mostrará que la adición de una restricción en la trayectoria de realimentación negativa
cambia el controlador proporcional en un controlador proporcional-derivativo, el cual se conoce
como controlador PD.
Considérese el controlador neumático de la Figura 4-14(a). Si se suponen de nuevo cambios
pequeños en el error, la distancia tobera-aleta y la presión de control, podemos resumir la operación
de este controlador del modo siguiente. Se supone primero un cambio escalón pequeño en e.
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Figura 4-14. (a) Controlador neumático proporcional-derivativo; (b) cambio escalón en e
y los cambios asociados en x y p c frente a t; (c) diagrama de bloques del controlador.