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788 Ingeniería de control moderna
donde
1 0
A %C0 0 0 1 B %C0
0 C % [1 0 0]
0 .1 0D, 1D,
A continuación se seleccionan los polos en lazo cerrado deseados para la asignación de polos en
y los polos del observador deseados en
s % .1 ! j, s % .1 . j, s % .8
s % .4, s % .4
La matriz de ganancia de realimentación del estado K y la matriz de ganancia del observador K e
se pueden obtener como sigue:
Véase el Programa 10-16 de MATLAB.
K % [16 17 10]
K e % C 15D
8
MATLAB Programa 10-16
A = [0 1 0;0 0 1;0 –1 0];
B = [0;0;1];
J = [–1!j –1–j –8];
K = acker(A,B,J)
K=
16 17 10
Aab = [1 0];
Abb = [0 1;–1 0];
L = [–4 –4];
Ke = acker(Abb',Aab',L)'
Ke =
8
15
La función de transferencia del controlador observador se obtiene utilizando el Programa
10-17 de MATLAB. El resultado es
G c (s) % 302s2 ! 303s ! 256
s 2 ! 18s ! 113
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302(s ! 0.5017 ! j0.772)(s ! 0.5017 . j0.772)
%
(s ! 9 ! j5.6569)(s ! 9 . j5.6569)