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626 Ingeniería de control moderna
Figura 8-56. Respuesta a una rampa unitaria
de C(s)/R(s) % (6.104s 2 ! 406104s ! 4)/(s 3 ! 6.104s 2 ! 41.6104s ! 4).
El Programa 8-13 de MATLAB genera la respuesta a una rampa unitaria del sistema diseñado. La
Figura 8-56 muestra la gráfica resultante.
MATLAB Programa 8-13
%***** Respuesta a una rampa unitaria ****
num = [0 0 6.104 40.6104 4];
den = [1 6.104 41.6104 4 0];
t % 0:0.01:20;
c = step(num,den,t);
plot(t,c,'-.',t,t,'-')
title('Respuesta a una rampa unitaria')
xlabel('t (seg)')
ylabel('Entrada rampa unitaria y salida c(t)')
text(3,11.5,'Entrada rampa unitaria')
text(13.8,11.2,'Salida')
Diagrama de Nyquist. Anteriormente se comprobó que los tres polos en lazo cerrado del
sistema diseñado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. Por tanto el sistema diseñado
es estable. El propósito de dibujar el diagrama de Nyquist aquí no es probar la estabilidad del
sistema, sino mejorar la comprensión sobre el análisis de estabilidad de Nyquist. Para un sistema
complejo, el diagrama de Nyquist resultará bastante complicado, es decir no es fácil contar el
número de rodeos del punto .1 ! j0.
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