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378 Ingeniería de control moderna
La parte de adelanto debe cumplir las siguientes condiciones:
y
G128As 1 ! 1 T 1
s 1 ! b 1 % 1
T 1BG(s )Gs %.2!j2∂3
1
s 1 ! 1 T 1
s 1 ! b T 1Gs 1
%.2!j2∂3
% 60 o
La primera condición se simplifica como
Gs 1 ! 1 T 1
s 1 ! b T 1Gs 1
%.2!j2∂3
% 1
13.3333
Utilizando el mismo método que el aplicado en la Sección 6-8, el cero (s % 1/T 1 ) y el polo
(s % b/T 1 ) se determinan del modo siguiente:
1
T 1
% 3.70,
b
T 1
% 53.35
Véase la Figura 6-87. Por tanto, el valor de b se determina como
b % 14.419
Para la parte de retardo del compensador, se selecciona
1
bT 2
% 0.01
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Figura 6-87. Determinación gráfica del cero y el polo de la parte de adelanto del compensador.