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198 Ingeniería de control moderna
y utilícese el comando de respuesta escalón. Véase el Programa MATLAB 5-10. En la Figura
5-26 aparece la gráfica obtenida mediante este programa.
MATLAB Programa 5-10
% --------------- Respuesta a una rampa unitaria ---------------
% ***** La respuesta a una rampa unitaria se obtiene como
% la respuesta a un escalón unitario de G(s)/s *****
% ***** Introduzca el numerador y el denominador de G(s)/s *****
num % [2 1];
den % [1 1 1 0];
% ***** Especifique los puntos de tiempo de cálculo (como t % 0:0.1:7)
% e introduzca entonces la orden de respuesta a un escalón:
%c% step(num,den,t) *****
t % 0:0.1:10;
c % step(num,den,t);
% ***** Para representar la respuesta a una rampa, añada la entrada de
% referencia a la gráfica. La entrada de referencia es t. Añada como
% argumento de la orden plot lo siguiente: t, t,'-'. Así la orden plot
% queda como sigue: plot(t,c,'o',t,t,'-') *****
plot(t,c,'o',t,t,'-')
% ***** Añada grid, title, xlabel, e ylabel *****
grid
title('Respuesta a una rampa unitaria del sistema G(s)%(2s!1)/(s p 2!s!1)')
xlabel('t Seg')
ylabel('Entrada y Salida')
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Figura 5-26. Curva de respuesta a una rampa unitaria.