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888 Ingeniería de control moderna
en el plano s, 680-81
en frecuencia en lazo abierto
matriz, 677
modificación de, 493
Controlador, 22
en frecuencia en lazo cerrado
apilado, 115
formas deseables de, 492
automático, 21
formas no deseables de, 492
basado en un observador
exponencial, 162
función de transferencia de, 761
en forma de S, 569
de dos posiciones, 22
Curvas de respuesta a un impulso unitario
de tobera de chorro, 146-47
obtenidas utilizando MATLAB, 196-97
electrónico, 77, 83
una familia de, 178
hidráulico
Curvas log-magnitud de función de transferencia
integral, 130
cuadrática, 411
de tobera de chorro, 147
proporcional, 131
proporcional más derivativo, 134-35
D
proporcional más integral, 133-34
proporcional más integral más derivativo, 135-36 Década, 405
integral, 22
Decibelio, 403
neumático de dos posiciones, 115
Decremento logarítmico, 237
neumático proporcional más derivativo, 119-20 Desarrollo
observador
en fracción simple, 867-73
en el camino de realimentación del sistema de
con MATLAB, 871-73
control, 787, 790-93
en serie de Taylor, 43-45
en el camino directo del sistema de control, Detectabilidad, 688
787-790
Determinante, 874
on-off, 22
Determinantes de Hurwitz, 252-58
on-off neumático, 115
Diagonalización de una matriz n # n, 652
PD, 373
Diagrama
PI, 2, 614-15
de bloque, 17-18
PID, 567, 577, 614-16, 6200, 632
reducción, 27-28, 48
modificado, 616
de Bode, 403
utilizando amplificadores operacionales, 83-84
de factores cuadráticos, 410-12
proporcional, 22
de factores de primer orden, 406-07, 409
proporcional más derivativo, 22, 542
de sistemas definidos en el espacio de estados,
proporcional más integral, 22, 121, 542
426-27
proporcional más integral más derivativo, 22
error en la expresión asintótica de, 403
proporcional neumático, 112-16
procedimiento general para su representación, 413
tipo balance de fuerza, 115-16
representación con MATLAB, 422-25
tipo fuerza-distancia, 112-15
de cuerpo libre, 69-70
Controladores
de Nichols, 403
industriales, 22
de Nyquist, 403, 439-440, 443
neumáticos, 144-45, 154-55
de sistema con realimentación positiva, 535-37
Convolución,
de sistema definido en el espacio de estados, 440-43
integral, 16
log de la magnitud respecto de la fase, 403, 443-44
Criterio de estabilidad
logarítmico, 403
de Hurwitz, 252-53, 255-58
polar, 403, 427-28, 430, 432
equivalencia con el criterio de estabilidad de Routh, polar inverso, 461-62, 537-38
255-57
Diferenciación
de Nyquist, 445-54
de matriz, 880
aplicado al diagrama polar inverso, 461-62
de matriz inversa, 881
de Routh, 212-18
de producto de dos matrices, 880
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Curva
Diferenciador
de respuesta
aproximado, 617
Dualidad, 754