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Capítulo 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados 813
Figura 10-45.
(a) Diagrama de planta generalizada; (b) versión simplificada del diagrama
de planta generalizada mostrado en (a).
Determinación de la función de transferencia z(s)/w (s) a partir de un diagrama
de planta generalizado. Considere el diagrama de planta generalizado que se muestra en la
Figura 10-46.
En este diagrama w(s) es la perturbación exógena y u(s) es la variable manipulada. z(s) esla
variable controlada e y(s) es la variable observada.
Considere el sistema de control formado por la planta generalizada P(s) y el controlador K(s).
La ecuación que relaciona las salidas z(s)ey(s) y las entradas w(s) yu(s) de la planta generalizada
P(s) es
La ecuación que relaciona u(s) ey(s) es
Cy(s)D z(s) % C P 11 P 12
P 21 P 22 DC w(s)
u(s)D
u(s) % K(s)y(s)
Se define la función de transferencia que relaciona la variable controlada z(s) con la perturbación
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exógena w(s) como J(s). Por tanto
z(s) % J(s)w(s)