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Capítulo 8. Controladores PID y controladores PID modificados 595
Por tanto,
G yr % G c2 G yd ! G p . G yd
G p
G yn % G yd . G p
G p
Es evidente que, si se da G yd , entonces G yn está fija, pero G yr no lo está, porque G c2 es independiente
de G yd .
En la Sección 8-7 se verá que, en tal sistema de control con dos grados de libertad, las características
en lazo cerrado y las características de realimentación se pueden ajustar de forma independiente
para mejorar el comportamiento en la respuesta del sistema.
8-7 Método de asignación de ceros para mejorar
las características de respuesta
Se demostrará que utilizando el método de asignación de ceros que se presenta en esta sección se
puede conseguir lo siguiente:
Las respuestas a las entradas de referencia en rampa y aceleración no presentan errores en
estado estacionario.
En sistemas de control de elevadas prestaciones se desea siempre que la salida del sistema siga a
una entrada que varía con error mínimo. Para entradas en escalón, rampa y aceleración se pretende
que la salida del sistema no tenga error en estado estacionario.
En lo que sigue, se demostrará cómo diseñar sistemas de control que no poseen errores en
estado estacionario en el seguimiento de entradas tipo rampa y aceleración y al mismo tiempo
hace que la respuesta a una entrada de perturbación en escalón tienda a cero rápidamente.
Sea el sistema de control con dos grados de libertad que se muestra en la Figura 8-31. Se
supone que la función de transferencia de la planta G p (s) es una función de transferencia de fase
mínima que está dada por
G p (s) % K A(s)
B(s)
Figura 8-31. Sistema de control con dos grados de libertad.
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