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890 Ingeniería de control moderna
H
Hazen, 2, 11
I
Impedancia
compleja, 75
método para obtener la función de transferencia, 75-76
Incertidumbre no estructurada
aditiva, 852-53
multiplicativa, 809
sistema con, 809
Índice de comportamiento, 793
Integral de convolución, 16
Integración de una matriz, 880
Intervalo diferencial, 23, 24
Inversa de una matriz
método de MATLAB para obtenerla, 879
Inversor de signo, 79
K
Kalman, R. E., 12, 675
L
Ley
de corriente de Kirchhoff, 72
de gas ideal, 108
de lazo de Kirchhoff, 72
de nodo de Kirchhoff, 72
de tensión de Kirchhoff, 72
Línea de conversión número-decibelio, 404
Líneas de f constante, 298
Linealización
de sistemas no lineales, 43
Lugar
de fase constante (círculos N), 480-81
de ganancia constante, 302-03
de las raíces, 271
circular, 282
método, 269-70
para sistema con realimentación positiva, 303-07
reglas generales para su construcción, 283-87
de magnitud constante (círculos M), 478-79
de f constante, 296
de u n constante, 296
Margen
de fase, 464-67
respecto de f, 472
de ganancia, 464-67
MATLAB
desarrollo en fracciones simples con, 36-39
escritura de texto en los diagramas, 247-49, 652
obtención de la respuesta con condiciones iniciales,
263-68
obtención de sobreelongación máxima con, 252-53,
307
obtención del tiempo de pico con, 252-53, 307
representación del diagrama de Bode con, 516-23
representación del lugar de las raíces con, 358-68
Matriz
adjunta, 876
de entrada, 31
de estado, 31
de ganancia de la realimentación de estado, 724
método de MATLAB para su determinación,
735-36
de ganancia del observador de estado, 755
determinación con MATLAB de, 773
fórmula de Ackermann para su obtención, 756-57
método de sustitución directa para su obtención,
756
método de transformación para su obtención, 755
de salida, 31
de Schwarz, 268
de transferencia, 35
de transición de estados, 664
propiedades de, 665
de transmisión directa, 31
exponencial, 661, 669-674
solución cerrada para, 663
observador-controlador, 762
Menor, 876
Método de optimización computacional para diseño de
controlador PID, 583-89
Modelo matemático, 13
Modelos matemáticos no lineales
aproximación lineal de, 43-45
Momento de inercia equivalente, 234
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M
Magnitud del pico de resonancia, 413, 470
N
Nichols, 2, 11, 398
No linealidad con ley al cuadrado, 43
No unicidad
de un conjunto de variables de estado, 655
Norma H infinito, 6, 808
Nyquist, H., 2, 11, 398