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Capítulo 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados 805
MATLAB Programa 10-23
% ---------- Respuesta a un escalón unitario del sistema diseñado ----------
A = [0 1 0;0 0 1;0 –2 –3];
B = [0;0;1]
C = [1 0 0];
D = [0];
K = [100.0000 53.1200 11.6711];
k1 = K(1); k2 = K(2); k3 = K(3);
% ***** Definir la matriz de estado, la matriz de control, la matriz de salida,
% y la matriz de transmisión directa del sistema diseñado como AA,
% BB,CC, and DD *****
AA = A–B*K;
BB = B*k1;
CC = C;
DD = D;
t = 0:0.01:8;
[y,x,t] = step (AA,BB,CC,DD,1,t);
plot(t,x)
grid
title('Curvas de respuesta x1, x2, x3, respecto de t')
xlabel('t Seg')
ylabel('x1,x2,x3')
text(2.6,1.35,'x1')
text(1.2,1.5,'x2')
text(0.6,3.5,'x3')
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Figura 10-40. Curvas de respuesta x 1 respecto de t, x 2 respecto de t y x 3 respecto de t.