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844 Ingeniería de control moderna
Figura 10-53.
Curvas de respuesta a condición inicial.
La función de transferencia del controlador observador, cuando el sistema usa el observador
de orden mínimo, se puede obtener mediante el Programa 10-33 de MATLAB. El resultado es
MATLAB Programa 10-33
num
den
7s ! 32 7(s ! 4.5714)
% %
s ! 10 s ! 10
% Determinación de la función de transferencia del controlador-observador
%---- observador de orden mínimo
A = [0 1;0 –2];
B = [0;4];
Aaa = 0; Aab = 1; Aba = 0; Abb = –2;
Ba = 0; Bb = 4;
Ka = 4; Kb = 0.5;
Ke = 6;
Ahat = Abb –Ke*Aab;
Bhat = Ahat*Ke ! Aba –Ke*Aaa;
Fhat = Bb –Ke*Ba;
Atilde = Ahat – Fhat*Kb;
Btilde = Bhat – Fhat*(Ka ! Kb*Ke);
Ctilde = –Kb;
Dtilde = –(Ka ! Kb*Ke);
[num,den] = ss2tf(Atilde, Btilde, –Ctilde, –Dtilde)
num =
7 32
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den =
1 10