www.FreeLibros.org

Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 379
Así,
1
T 2
% 0.1442
Considerando que
G s 1 ! 0.1442
s 1 ! 0.01 G s1
%.2!j2∂3
% 0.9837
s 1 ! 0.1442
% .1.697
s 1 ! 0.01 G o
s1 %.2!j2∂3
la contribución del ángulo de la parte de retardo es .1.697 o y la contribución de magnitud es
0.9837. Esto significa que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentran cerca de la posición
deseada s %.2 u j2 ∂3. Por tanto, el compensador diseñado,
G c (s) % 128 A s ! 3.70
s ! 53.35BA s ! 0.1442
s ! 0.01 B
es aceptable. La función de transferencia de camino directo del sistema compensado resulta
1280(s ! 3.7)(s ! 0.1442)
G c (s)G(s) %
s(s ! 53.35)(s ! 0.01)(s ! 2)(s ! 8)
La Figura 6-88(a) muestra una gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado. La Figura
6-88(b) muestra una gráfica ampliada del lugar de las raíces cerca del origen.
www.FreeLibros.org
Figura 6-88. (a) Gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado;
(b) gráfica del lugar de las raíces cerca del origen.