www.FreeLibros.org

580 Ingeniería de control moderna
Basándose en el diagrama de Bode de la Figura 8-15 se escoge el valor de b. El término
(bs ! 1) tiene que dar el margen de fase de al menos 50 o . Mediante simples tanteos en MAT-
LAB se comprueba que b % 0.25 proporciona un margen de fase de al menos 50 o y un margen de
ganancia de !ä dB. Por tanto, seleccionando b % 0.25 se obtiene
4(5s ! 1)(0.25s ! 1)
G c (s) %
s
y la función de transferencia en lazo abierto del sistema diseñado resulta
4(5s ! 1)(0.25s ! 1)
Función de transferencia en lazo abierto %
s
% 5s2 ! 21s ! 4
s 3 ! s
1
s 2 ! 1
El Programa MATLAB 8-4 genera el diagrama de Bode de la función de transferencia en lazo
abierto. En la Figura 8-16 muestra el diagrama de Bode resultante. De esta figura se observa que
la constante de error estático en velocidad es 4 seg .1 , el margen de fase es 55 o y el margen de
ganancia es !ä dB.
MATLAB Programa 8-4
num = [5 21 4];
den = [1 0 1 0];
w = logspace(-2,2,100);
bode(num,den,w)
title('Diagrama de Bode de 4(5s!1)(0.25s!1)/[s(s p 2!1)]')
www.FreeLibros.org
Figura 8-16. Diagrama de Bode de 4(5s ! 1)(0.25s ! 1)/[s(s 2 ! 1)].