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Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 329
Figura 6-51.
Respuestas frente a una rampa unitaria de los sistemas compensado y sin compensar.
[El compensador se obtiene de la Ecuación (6-20).]
El Programa MATLAB 6-13 genera las curvas de respuesta a un escalón unitario de los sistemas
compensado y sin compensar. Dichas curvas se muestran en la Figura 6-52. Observe que
el sistema compensado de retardo presenta una mayor sobreelongación máxima y una respuesta
más lenta que el sistema sin compensar original. Observe que el par formado por el polo en
MATLAB Programa 6-13
% ***** Respuestas escalón unitario de sistemas compensado
% y no compensado *****
% ***** Introduzca los numeradores y denominadores de los
% sistemas compensado y no compensado *****
numc % [1.0235 0.0512];
denc % [1 3.005 2.015 1.0335 0.0512];
num % [1.06];
den % [1 3 2 1.06];
% ***** Especifique el rango de tiempo (tal como t % 0:0.1:40) e introduzca
% las órdenes step y plot. *****
t % 0:0.1:40;
c1 % step(numc,denc,t);
c2 % step(num,den,t);
plot(t,c1,' - ',t,c2,'.')
grid
text(13,1.12,'Sistema compensado')
text(13.6,0.88,'Sistema no compensado')
title('Respuesta a un escalón unitario de sistemas compensado y no compensado')
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xlabel('t Seg')
ylabel('Salidas c1 y c2')