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658 Ingeniería de control moderna
Para el caso en que el sistema posee entradas y salidas múltiples, véase el Ejemplo 9-4.
EJEMPLO 9-3 Obtenga la función de transferencia del sistema definido mediante las ecuaciones en el espacio de
estados siguiente:
0 1 0
Cx51
1
x52 0 0 1 x
x53D%C
2
.5.008 .25.1026 .5.03247DCx 3D!C
0
25.04
x .121.005Du
y % [1 0 0]Cx 1
x 2
x 3D
El Programa MATLAB 9-2 producirá la función de transferencia para el sistema dado. La función
de transferencia obtenida es
Y(s)
U(s) % 25.04s ! 5.008
s 3 ! 5.0325s 2 ! 25.1026s ! 5.008
MATLAB Programa 9-2
A = [0 1 0;0 0 1;–5.008 –25.1026 –5.03247];
B = [0;25.04; –121.005];
C = [1 0 0];
D = [0];
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D)
num =
den =
0 –0.0000 25.0400 5.0080
1.0000 5.0325 25.1026 5.0080
7
% ***** El mismo resultado se puede obtener introduciendo
% la orden siguiente *****
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D,1)
num =
0 –0.0000 25.0400 5.0080
den =
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1.0000 5.0325 25.1026 5.0080