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578 Ingeniería de control moderna
Figura 8-13.
Sistema de control.
Sea el controlador PID escogido el siguiente
K(as ! 1)(bs ! 1)
G c (s) %
s
Como la constante de error estático en velocidad K v es 4 seg .1 , se tiene
1
K v % lím sG c (s)
sr0 s 2 ! 1 % lím K(as ! 1)(bs ! 1) 1
sr0 s s 2 ! 1 % K % 4
Por tanto
4(as ! 1)(bs ! 1)
G c (s) %
s
A continuación se dibuja el diagrama de Bode de
G(s) % 4
s(s 2 ! 1)
El Programa MATLAB 8-2 realiza el diagrama de Bode de G(s). La Figura 8-14 muestra el diagrama
de Bode resultante.
MATLAB Programa 8-2
num = [4];
den = [1 0.00000000001 1 0];
w = logspace(-1,1,200);
bode(num,den,w)
title('Diagrama de Bode de 4/[s(sp2!1)]')
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Figura 8-14. Diagrama de Bode de 4/[s(s 2 ! 1)].