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330 Ingeniería de control moderna
Figura 6-52.
Respuestas a un escalón unitario de los sistemas compensado y sin compensar.
[El compensador se obtiene de la Ecuación 6-20.]
s %.0.0549 y el cero en s % .0.05 genera una cola larga de amplitud pequeña en la respuesta
transitoria. Si no se pretende obtener una sobreelongación máxima mayor y una respuesta más lenta,
es necesario utilizar un compensador de retardo-adelanto tal y como se presenta en la Sección 6-8.
Comentarios. Se observa que en ciertas circunstancias tanto el compensador de adelanto
como el de retardo pueden satisfacer las especificaciones dadas (tanto las especificaciones de la
respuesta transitoria como las del estado estacionario). Por tanto, cualquiera de ellos se puede
utilizar.
6-8 Compensación de retardo-adelanto
La compensación de adelanto básicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del
sistema. La compensación de retardo mejora la precisión en estado estacionario del sistema, pero
reduce la velocidad de la respuesta.
Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estacionario,
deben utilizarse de forma simultánea un compensador de adelanto y un compensador de retardo.
Sin embargo, en lugar de introducir un compensador de adelanto y un compensador de retardo,
ambos como elementos independientes, es más económico utilizar únicamente un compensador
de retardo-adelanto.
La compensación de retardo-adelanto combina las ventajas de las compensaciones de retardo
y de adelanto. Debido a que el compensador de retardo-adelanto posee dos polos y dos ceros, tal
compensación aumenta en 2 el orden del sistema, a menos que ocurra una cancelación de polos y
ceros en el sistema compensado.
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Compensador electrónico de retardo-adelanto utilizando amplificadores operacionales.
La Figura 6-53 muestra un compensador electrónico de retardo-adelanto que utiliza