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Capítulo 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados 817
Figura 10-48.
Un diagrama de planta generalizada.
La razón de utilizar plantas generalizadas, además de los diagramas de bloques individuales
de los sistemas de control, es que un gran número de sistemas de control con elementos de incertidumbre
han sido diseñados utilizando plantas generalizadas y, consecuentemente, métodos de
diseño utilizando tales plantas se encuentran disponibles.
Obsérvese que cualquier función de peso, como por ejemplo W(s), es un parámetro importante
que influye en el controlador resultante K(s). En realidad, lo bueno que sea el sistema diseñado
resultante depende de la elección de la función o funciones de peso utilizadas en el proceso de
diseño.
Obsérvese que el controlador que es la solución del problema de control H infinito se denomina
comúnmente como controlador H infinito.
Existen tres métodos para resol-
Resolución de los problemas de control robusto.
ver los problemas de control robusto:
1. Resolver los problemas de control robusto derivando las ecuaciones de Riccati y resolviéndolas.
2. Resolver los problemas de control robusto utilizando el método de la desigualdad de la
matriz lineal.
3. Resolver los problemas de control robusto suponiendo incertidumbres estructurales a
partir del método de análisis k y de síntesis k.
Resolver problemas de control robusto a partir de alguno de los tres métodos mencionados anteriormente
requiere una amplia base matemática.
En esta sección se ha presentado únicamente una introducción a la teoría del control robusto.
Resolver cualquier problema de control robusto necesita de un conocimiento matemático profundo
que se encuentra fuera del alcance de un estudiante de ingeniería. Por tanto, un lector interesado
puede realizar un curso de control a nivel de grado en una universidad o colegio universitario
y estudiar este tema en detalle.
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