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628 Ingeniería de control moderna
Figura 8-58.
Diagrama de Nyquist.
Figura 8-59.
Diagrama de Nyquist redibujado.
A partir del diagrama de Nyquist obtenido aquí, no es fácil determinar el número de rodeos del
punto .1 ! j0. Por tanto, se dibuja el diagrama de Nyquist de una forma cualitativa para mostrar
los detalles cerca del punto .1 ! j0. En la Figura 8-59 se muestra este diagrama de Nyquist.
En este diagrama se comprueba que el punto .1 ! j0 queda rodeado tres veces en sentido
contrario al de las agujas del reloj. Por tanto, N %.3. Como la función de transferencia en lazo
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abierto tiene tres polos en el semiplano derecho del plano s 1 , se obtiene que P % 3. Entonces,
como Z % N ! P % 0 significa que no hay polos del lazo cerrado en el semiplano derecho del
plano s 1 . Se concluye que el sistema es estable.