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Capítulo 2. Modelado matemático de sistemas de control 23
Figura 2-7. (a) Diagrama de bloques de un controlador on-off;
(b) diagrama de bloques de un controlador con salto diferencial.
ción se denomina brecha diferencial. En la Figura 2-7(b) se señala una brecha diferencial. Tal
brecha hace que la salida del controlador u(t) conserve su valor presente hasta que la señal de
error se haya desplazado ligeramente más allá de cero. En algunos casos, la brecha diferencial es
el resultado de una fricción no intencionada y de un movimiento perdido; sin embargo, con frecuencia
se provoca de manera intencional para evitar una operación demasiado frecuente del mecanismo
de encendido y apagado.
Considérese el sistema de control de nivel de líquido de la Figura 2-8(a), donde se utiliza la
válvula electromagnética de la Figura 2-8(b) para controlar el flujo de entrada. Esta válvula está
abierta o cerrada. Con este control de dos posiciones, el flujo de entrada del agua es una constante
positiva o cero. Como se aprecia en la Figura 2-9, la señal de salida se mueve continuamente
entre los dos límites requeridos y provoca que el elemento de actuación se mueva de una posición
fija a la otra. Obsérvese que la curva de salida sigue una de las dos curvas exponencia-
Figura 2-8.
(a) Sistema de control de nivel de líquidos; (b) válvula electromagnética.
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Figura 2-9. Curva de nivel h(t) frente a t para el sistema mostrado en la Figura 2-8(a).