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Capítulo 7. Análisis y diseño de sistemas de control por el método de la respuesta en frecuencia 441
Los diagramas de Nyquist para este sistema se obtienen introduciendo la orden
nyquist(A,B,C,D)
Esta orden produce una serie de diagramas de Nyquist, uno para cada combinación de entrada y
salida del sistema. El rango de frecuencia se determina automáticamente.
La orden
nyquist(A,B,C,D,iu)
proporciona un diagrama de Nyquist a partir de la única entrada iu para todas las salidas del
sistema, con el rango de frecuencia determinado automáticamente. La iu escalar es un índice
dentro de las entradas del sistema y especifica qué entrada debe usarse para la respuesta en frecuencia.
La orden
nyquist(A,B,C,D,iu,w)
usa el vector de frecuencia w proporcionado por el usuario. El vector w especifica las frecuencias,
en radianes por segundo, en las cuales debe calcularse la respuesta en frecuencia.
EJEMPLO 7-12 Considere el sistema definido mediante
C x5 1
x5 2 D
% C
0 1
.25 .4DC x 1
1
y % [1 0] Cx x 2 D ! [0]u
x 2 D ! C25D 0 u
Dibuje un diagrama de Nyquist.
Este sistema tiene una sola entrada u y una sola salida y. El diagrama de Nyquist se obtiene
introduciendo la orden
o bien
nyquist(A,B,C,D)
nyquist(A, B,C, D,1)
El Programa MATLAB 7-9 proporcionará el diagrama de Nyquist. (Observe que con cualquiera
de estas órdenes se obtiene el mismo resultado.) La Figura 7-41 muestra el diagrama de Nyquist
producido por el Programa MATLAB 7-9.
MATLAB Programa 7-9
A % [0 1;–25 –4];
B % [0;25];
C % [1 0];
D % [0];
nyquist(A,B,C,D)
grid
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title('Diagrama de Nyquist')