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248 Ingeniería de control moderna
Solución.
La función de transferencia en lazo cerrado es
C(s)
R(s) % 2
s 2 ! s ! 2
El Programa MATLAB 5-24 calcula la respuesta a la aceleración unitaria. En la Figura 5-63 se
muestra la respuesta resultante junto con la entrada aceleración unitaria.
MATLAB Programa 5-24
num % [2];
den % [1 1 2];
t % 0:0.2:10;
r % 0.5*t. p 2;
y % lsim(num,den,r,t);
plot(t,r,'-',t,y,'o',t,y,'-')
grid
title('Respuesta a aceleración unitaria')
xlabel('t Seg')
ylabel('Entrada y salida')
text(2.1,27.5,'Entrada aceleración unitaria')
text(7.2,7.5,'Salida')
Figura 5-63.
Respuesta a entrada aceleración unitaria.
A-5-15.
Considere el sistema definido por
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C(s)
R(s) % 1
s 2 ! 2fs ! 1