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Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 319
de los tres sistemas: el sistema original no compensado, el sistema diseñado por el Método 1 y el
sistema diseñado por el Método 2. En el Programa 6-9 de MATLAB se da el programa empleado
para obtener las curvas de respuesta a un escalón unitario, donde num1 y den1 representan el numerador
y el denominador del sistema diseñado por el Método 1 y num2 y den2 lo mismo por el
Método 2. También, num y den se emplean para representar al sistema original no compensado. En
la Figura 6-45 se muestran las curvas de respuesta a un escalón unitario resultantes. En el Progra-
MATLAB Programa 6-9
% ***** Respuesta a escalón unitario de sistemas compensado y no compensado*****
num1 % [12.287 23.876];
den1 % [1 5.646 16.933 23.876];
num2 % [9];
den2 % [1 3 9];
num % [10];
den % [ 1 1 10];
t % 0:0.05:5;
c1 % step(num1,den1,t);
c2 % step(num2,den2,t);
c % step(num,den,t);
plot(t,c1,'-',t,c2,'.',t,c,'x')
grid
title('Respuesta a escalón unitario de sistemas compensado y no compensado')
xlabel ('t Seg')
ylabel ('Salidas c1, c2 y c')
text (1.51,1.48,'Sistema compensado (Método 1)')
text (0.9,0.48,'Sistema compensado (Método 2)')
text (2.51,0.67,''Sistema no compensado')
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Figura 6-45. Respuestas a escalón unitario de los sistemas diseñados y sin compensar.