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Capítulo 8. Controladores PID y controladores PID modificados 589
3.0000 1.0000 1.1469 2.7700
5.0000 0.8000 1.1485 2.2100
4.0000 0.9000 1.1497 2.3800
% Representa la respuesta con la menor sobreelongación que aparece
% en la tabla sortsolution
K=
a=
K = sortsolution(1,1), a = sortsolution(1,2)
3.200
0.9000
num = [4*K 8*K*a 4*K*a p 2];
den = [1 6 8+4*K 4+8*K*a 4*K*a p 2];
num
num =
12.8000 23.0400 10.3680
den
den =
1.0000 6.0000 20.8000 27.0400 10.3680
y = step(num,den,t);
plot(t,y) % Véase la Figura 8-24
grid
title('Respuesta escalón unitario')
xlabel('t seg')
ylabel('Salida y(t)')
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Figura 8-24. Respuesta a un escalón unitario del sistema con K % 3.2 y a % 0.9.