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608 Ingeniería de control moderna
Figura 8-38. (a) Respuesta a una entrada de referencia en rampa unitaria;
(b) respuesta a una entrada de referencia en aceleración unitaria.
En las Figuras 8-38(a) y (b) se muestran la respuesta a la entrada de referencia en rampa unitaria y
a la entrada de referencia de aceleración unitaria, respectivamente. Los errores en estado estacionario
en el seguimiento a las entradas en rampa y aceleración son cero. Así, se satisfacen todos los
requisitos del problema. Por tanto, los controladores diseñados G c1 (s) yG c2 (s) son aceptables.
EJEMPLO 8-5 Sea el sistema de control que se muestra en la Figura 8-39. Es un sistema con dos grados de libertad.
En el problema de diseño considerado aquí, se supone que la entrada de ruido N(s) es cero. Se
supone también que la función de transferencia de la planta G p (s) está dada por
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G p (s) %
(s ! 1)(s ! 5)