www.FreeLibros.org

384 Ingeniería de control moderna
Figura 6-91. (a) Gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado;
(b) gráfica del lugar de las raíces cerca del origen.
Las Figuras 6-92(a) y (b) muestran, respectivamente, la respuesta a un escalón unitario y la respuesta a
una rampa unitaria del sistema diseñado. Observe que el polo en lazo cerrado en s % .0.1684 casi cancela
el cero en s % .0.16025. Sin embargo, este par formado por un polo y un cero en lazo cerrado localizado
cerca del origen produce una larga cola de amplitud pequeña. Como el polo en lazo cerrado en
s % .17.205 se localiza muy lejos a la izquierda, en comparación con los polos en lazo cerrado en
s % .1.8308 u j3.2359, el efecto de este polo real sobre la respuesta del sistema también es muy pequeño.
Por tanto, los polos en lazo cerrado en s % .1.8308 u j3.2359 son en realidad polos dominantes en lazo
cerrado que determinan la característica de respuesta del sistema en lazo cerrado. En la respuesta a una
www.FreeLibros.org
rampa unitaria, el error en estado estacionario al seguir la entrada rampa unitaria termina por convertirse en
1/K v % 1 50 % 0.02.